Тема: НАЛАГОДЖЕННЯ ТА ПРОГРАМУВАННЯ РОБОТИЗОВАНОГО ТЕХНОЛОГІЧНОГО КОМПЛЕКСУ НА БАЗІ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ мод. ПМР 0,5-254 КВП І ПМР 0,5-200 КВ

Скачати 245.4 Kb.

Назва	Тема: НАЛАГОДЖЕННЯ ТА ПРОГРАМУВАННЯ РОБОТИЗОВАНОГО ТЕХНОЛОГІЧНОГО КОМПЛЕКСУ НА БАЗІ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ мод. ПМР 0,5-254 КВП І ПМР 0,5-200 КВ
Сторінка	1/2
Дата	09.04.2013
Розмір	245.4 Kb.
Тип	Документи

bibl.com.ua > Спорт > Документи

1 2

Лабораторна робота №4
Тема:
НАЛАГОДЖЕННЯ ТА ПРОГРАМУВАННЯ РОБОТИЗОВАНОГО ТЕХНОЛОГІЧНОГО КОМПЛЕКСУ НА БАЗІ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ мод. ПМР 0,5-254 КВП І ПМР 0,5-200 КВ
Мета роботи:

отримати навички програмування та налагодження промислових роботів та РТК вцілому.
Теоретичні відомості

Призначення та технологічні характеристики ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

Промисловий робот (ПР)- автоматична машина, стаціонарна або рухома, що складається з виконавчого пристрою у вигляді маніпулятора, що має декілька ступенів рухомості, та пристрою програмного управління, що може перепрагромовуватись, для виконання у виробничому процесі функцій рухів та управління.

Промисловий мініробот мод.ПМР 0,5-254 КВП призначено для виконання складальних та завантажувально-розвантажувальних операцій, захвату заготовок, транспортування в зону складання (обробки) та/або видалення із зони складання (обробки) готових деталей.

Побудова та принцип дії ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

ПМР складається з двограничного та багатограничного пневмоциліндрів та модуля підйому, змонтованого на модулі повороту. Пристрій управління ЦМ-663 разом з блоком комутації монтується окремо та з’єднується з ПМР кабелями. На пневмоциліндрі двограничному монтується кість. Для експлуатації ПМР на кісті встановлюється захватний пристрій (кліщовий, вакуумний, електромагнітний і т.д).

Двограничний пневмоциліндр ПД-126 дозволяє переміщувати кість маніпулятора в горизонтальній площині та має 2 кінцевих положення. Максимальна довжина ходу штока-126 мм.

Пневмоциліндр багатограничний складається з пневмоциліндру та 6 поршнів. Кожний із поршнів забезпечує хід штока відповідно на:

1-ий=2мм 4-ий=16мм

2-ий=4мм 5-ий=32мм

3-ий=8мм 6-ий=64мм

До пневциліндру кріпиться блок із 16 герконів (герметизованих контактів), що являють собою датчики положення. До електросхеми кріпиться 8 герконів з кроком 16мм. Конструкція пневмоциліндрів двограничного і багато граничного дозволяє програмувати зупинку захвата в 8 точках в кожному крайньому положенні ПД-126 робочої зони робота.

При підготовці до роботи ПМР необхідно налагодити початкове положення величини переміщень і послідовність спрацювання модулів при виконанні конкретного технологічного процесу, що виконується роботом.
Призначення та характеристики ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ

ПМР 0,5-200 КВ призначений для автоматизації технологічних операцій завантаження та розвантаження обладнання різноманітного технологічного призначення.

ПМР складається з модуля повороту, стійки, пневмоциліндра двограничного і кісті. Робота складових частин ПМР 0,5-200 КВ аналогічна роботі відповідних частин робота мод. ПМР 0,5-254 КВП.

Рис.4.1. План-схема роботи РТК на базі роботів:

ПМР 0,5-254 КВП
ПМР 0,5-200 КП

Хід роботи

Варіант №5:

№ вар.	Зміст
5	ПМР 0,5-200 КВ (цикл):	1-2-2 '-закр-2-1-0-3-3 '-відкр-3-0-1-ЗО1
	ПМР 0,5-254 КВП:	(цикл)-4-3-3'-закр-3-4-5-8-8'-відкр-8-5-4-(цикл)-3-3'-закр-3-4-5-9-9'-відкр-9-5-4-(цикл)-3-3'-закр-3-4-5-6-6'-відкр-6-5-4
	Прим.: ПМР 0,5-254 КВП:	т.3: Д→М→7 т.6: Д→ т.8: Д→М→3 т.9: Д→М→6

Складання програми роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ.

У відповідності з завданням даний ПР спочатку очікує сигнал від ПР

мод. ПМР 0,5-254 КВП на включення і після цього виконує свої дії.

Управляюча програма представлена в табл.4.1.

Таблиця.4.1. Управляюча програма

№ кадру	Опорні точки за завданням	Код команди		Інформаційна частина
№ кадру	Опорні точки за завданням	Верхне поле	Нижне поле	Інформаційна частина
1	1-2	4	0	Рука вперед
2	2-2	0	1	Кість вниз
3		5	0	Закрити
4	2'-2	0	2	Кість вгору
5	2-1	3	0	Рука вниз
6	1-0	1	0	Поворот праворуч
7	0-3	4	0	Рука вперед
8	3-3'	0	1	Кість вниз
9		6	0	Відкрити схват
10	3'-3	0	2	Кість вгору
11	3-0	3	0	Рука назад
12	0-1	2	0	Поворот ліворуч
13		9	4	Видача сигналу про завершення
0	1	9	5	Очікування сигналу про початок від ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП. Схват знаходиться в точці 1.

Складання УП роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП.

У табл.4.2. наведено повний текст УП, що складена у відповідності до умови вирішуваної задачі.

Таблиця 4.2. УП роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

№ кадру	Опорні точки траекторії	Команда
№ кадру	Опорні точки траекторії	код	примітка	Інформаційна частина
0		СО2	ПП0	Спільна обробка 2-ух кадрів
1		ВО1-2		Видача сигналу на початок роботи ПР мод.ПМР
2		ВВ-3		0,5-200 КВ.
3		В01-3		Витримка часу 3с.
4	4-3	Д М7		Переміщення штоку ПД вперед Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7
5	3-3'	К		Кість вниз
6	3'	Закр.		ПЗВ закрити
7	3'-3	К		Кість вверх
8	3-4	М Д		ПБ назад ПД назад
9	4-5	П		Поворот руки за годинниковою стрілкою
10	5-8	Д М3		Переміщення штоку ПД вперед Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 3
11	8-8'	К	ПП1	Кість вниз
12	8'	Відкр		ПЗВ відкрити
13	8'-8	К		Кість вгору
14	8-5	М Д		ПБ назад ПД назад
15	5-4	П		Поворот руки проти годинникової стрілки
16		СО2	ПП0	Спільна обробка 2-ух кадрів
17		ВО1-2		Видача сигналу на початок роботи ПР мод.ПМР
18		ВВ-3		0,5-200 КВ.
19		В01-3		Витримка часу 3с.
20	4-3	Д М7		Переміщення штоку ПД вперед Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7
21	3-3'	К		Кість вниз
22	3'	Закр		ПЗВ закрити
23	3'-3	К		Кість вгору
24	3-4	М Д		ПБ назад ПД назад
25	4-5	П		Поворот руки за годинниковою стрілкою
26	5-9	Д М6		Переміщення штоку ПД вперед Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 6
27	9-9'	К	ПП0	Кість вниз
28	9'	Відкр		ПЗВ відкрити
29	9'-9	К		Кість вгору
30	9-5	М Д		ПБ назад ПД назад
31	5-4	П		Поворот руки проти годинникової стрілки
32		СО2 ВО1-2	ПП1
34		ВВ-3		0,5-200 КВ.
35		В01-3		Витримка часу 3с.
36	4-3	Д М7		Переміщення штоку ПД вперед Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7
37	3-3'	К		Кість вниз
38	3'	Закр		ПЗВ закрити
39	3'-3	К		Кість вгору
40	3-4	М Д		ПБ назад ПД назад
41	4-5	П		Поворот руки за годинниковою стрілкою
42	5-6	Д		Переміщення штоку ПД вперед
43	6-6'	К		Кість вниз
44	6'	Відкр	ПП0	ПЗВ відкрити
45	6'-6	К		Кість вгору
46	6-5	Д		ПД назад
47	5-4	П		Поворот руки проти годинникової стрілки

Текст УП для ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП з використанням підпрограм представлена в табл.4.3.

Табл.4.3 Текст УП для ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

Кінце-ва опорна точка траєкторії	Команда
Кінце-ва опорна точка траєкторії	№ адреси кадру	Мнемонічне позначення	Інформаційна частина
	00	ОППО	Звернення до підпрограми 0
8	01	М3	Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 3
	02	ОПП1	Звернення до підпрограми 1
	03	ОППО	Звернення до підпрограми 0
9	04	М6	Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 3
	05	ОПП1	Звернення до підпрограми 1
	06	ОППО	Звернення до підпрограми 0
	07	ОПП1	Звернення до підпрограми 1
	08	КП	Кінець основної програми
	128	СО2	Спільне відпрацювання двох програм
	129	ВО1-2	Видача сигналу на вмикання ПР ПМР 0,5-200 КП
	130	ВВ-3	Витримка часу 0,3с
	131	ВО1-3	Очікування сигналу від ПР ПМР 0,5-200 КП про закінчення роботи
3	132	Д	Переміщення штоку ПД вперед
3	133	М7	Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7
3'	134	К	Кість вниз
	135	Закр	ПЗВ закрити
3	136	К	Кість вгору
4	137	М	ПБ назад
4	138	Д	ПД назад
5	139	П	Поворот руки за годинниковою стрілкою
8	140	Д	Переміщення штоку ПД вперед
	141	КП	Кінець основної програми
8'	142	К	Кість вниз
	143	Відкр	ПЗВ відкрити
8	144	К	Кість вгору
5	145	М	ПБ назад
5	146	Д	ПД назад
4	147	П	Поворот руки проти годинникової стрілки
	148	КП	Кінець основної програми
	224	0	Запис початкової адреси основної програми
	228	128	Запис початкової адреси підпрограми 0
	229	142	Запис початкової адреси підпрограми 1

Визначення тривалості циклу роботи РТК.

Тривалість циклу визначається за формулою (4.1)

Тривалість циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається за формулою:

Тривалість відпрацювання УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:

де

- час

го лінійного переміщення штока двограничного пневмоциліндра (ПД) даної моделі ПР;

- величина

-го лінійного горизонтального переміщення штока ПД даної моделі ПР; за паспортними даними

= 126 мм;

- швидкість

-го лінійного горизонтального переміщення штока двограничного пневмоциліндра; за паспортними даними

= 200мм/с;

-кількість лінійних переміщень (спрацювань) штока ПД, береться згідно тексту УП; в даному випадку

=12 (кадри 4, 8, 10, 14, 20, 24, 26, 30, 36, 40, 42, 46);

=12*

- час

-го лінійного переміщення штока багато граничного пневмоциліндра (ПД);

- величина

-го лінійного переміщення штока ПД згідно УП

S₁_ji_б254 = 112 мм (кадри 4, 8, 20, 24, 36, 40);

S₂_ji_б254 = 48 мм (кадри 10, 14);

S₃_ji_б254 = 96 мм (кадри 26, 30);

- швидкість

-го лінійного переміщення штока ПБ; за паспортними даними

= 200 мм/с;

- кількість лінійних переміщень штока ПД; визначається згідно тексту УП, в даному випадку n_лб254= 10;

- час

-го лінійного (вертикального) переміщення схвату (кисті) робота;

- величина лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними

=35мм;

- швидкість

-го лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними

= 200мм/с;

- кількість лінійних переміщень кисті робота; береться згідно тексту УП, в даному випадку

⁼ 12 (кадри 5, 7, 11, 13, 21, 23, 27, 29, 37, 39, 43, 45 в табл.4.2);

Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума:

,

де

- тривалість відпрацювання елементарного

-го обертового руху руки;

- кут

-го повороту руки; визначається за плануванням та взаємним розміщенням структурних елементів РТК; нехай для нашого прикладу

= 60°;

- кутова швидкість

-го повороту руки; визначається за паспортними даними ПР; в нашому випадку

=90 град/с;

- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку

= 6 (кадри 9, 15, 25, 31, 41, 47);

Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:

,

де

- час

-го спрацювання схвату ПР; за паспортними даними

=0,3с;

- кількість спрацювань схвату ПР; згідно тексту

=6 (кадри 6, 12, 22, 28, 38, 44);

Тривалість затримок виконання кадрів УП робота мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума

де

- час затримки виконання кожної елементарної команди УП, яка призводить до відпрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними

=0,2с

- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління; в нашому випадку згідно тексту УП

=35 (всі кадри крім 0, 1, 2, 3, 16, 17, 18, 19, 32, 33, 34, 35);

Сумарна тривалість простою ПР, що зумовлена часом звертання до підпрограм, розраховується за виразом:

де

- час звертання до підпрограм

= 0,3 с (кадри 2, 18, 34);

- кількість кадрів звертання до підпрограм,

=3;

Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ дорівнює:

= 7,56 + 4,32 + 2,1 + 4 + 1,8 + 7 + 0,9 = 27,68 с.
Тривалість циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається за формулою:

Тривалість відпрацювання кадрів УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:

де

- час

- го лінійного горизонтального переміщення руки ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;

- величина

- го лінійного горизонтального переміщення руки даного ПР; за паспортними даними

= 200 мм ;

- швидкість

- го лінійного переміщення руки ПР;

= 200 мм/с;

- кількість лінійних горизонтальних переміщень руки; визначається змістом УП; в даному випадку

=2*3 = 6 (кадри 1 та 5 з триразовим їх виконанням);

- час

- го

1 2

Схожі:

УРОК №1 Відомості про автоматизацію, комп'ютеризацію технологічних процесів, застосування промислових роботів. Повторення правил безпечної...	Навчальна програма для 10-11 класів інформаційно-технологічного профілю Пояснювальна записка Дана програма розроблена відповідно до Типового навчального плану загальноосвітніх навчальних закладів з українською мовою навчання...
Програма курсу програмування на мов і С++ Курс націлений на отримання знань і практичних навиків програмування на мовах C і C + + в рамках процедурно-орієнтованого програмування....	3 Технологічні можливості верстата мод. 16К20ФЗРМ132 Мета роботи: вивчити технологічні, можливості токарно-гвинторізних верстатів з ЧПУ; ознайомитись з принципами кодування ін формації...
Основні методології (стилі, парадигми) програмування. Поняття програми.... Дів розробки програм Граді Буча “О’єктно-орієнтоване програмування (ООП) – це методологія програмування, яка заснована на представленні...	29. Опис та використання підпрограм Реалізація базових алгоритмічних структур процедурною мовою програмування. Опис процедур та функцій процедурною мовою програмування....
Лекція Р Тема: Мова програмування PASCAL Мета: Ознайомити з мовою програмування PASCAL, розглянути основні структурні елементи, стандартні функції	2. Дробово-лінійне програмування Постановка задачі дробово-лінійного... Дослідження операцій”, “Економетрія”, “Моделювання економіки”, “Економічна кібернетика” а також дисциплін циклу загальноекономічної...
Курс програмування на С # Зусилля, які ви витратите на вивчення С #, будуть винагороджені, так як Сі Шарп був розроблений в якості основної мови програмування,...	Тема: Реалізація лінійних алгоритмів з використанням консольного режиму середовища програмування Мета: Навчитись реалізовувати лінійні алгоритми з використання консольного режиму середовища програмування

Додайте кнопку на своєму сайті:
Портал навчання